Equipe des 4eme7 : Collecteur, bras et train

Participants : Armel, Guillaume, Martin et Nikolas

    I.        Description générale

Il y a 3 éléments :

- un robot collecteur qui parcourt une zone  rectangulaire et ramasse les objets.

- un bras robotique qui remplit le train à partir du robot collecteur

- et un train (puis des bacs).

   II.       Description détaillée

            0) Les déchets

Les déchets sont des billes en plastic colorées rouge, vert et bleu. Toutes les billes ont le même diamètre

 

            1) le robot collecteur

Le collecteur doit détecter les billes et les collecter dans un réservoir à l'intérieur du robot ou dessus.

Le collecteur va suivre un tracé pour parcourir la zone.

Le collecteur se gare enfin devant le bras robotique et présente les déchets au bras robotique.

 

Alternative, si le bras robotique s’avère difficile à réaliser, le collecteur pourra être équipé d’un aiguillage pour pré-trier les déchets

 

Le collecteur fait systématiquement l’ensemble du tracé avant de revenir au bras robotique.

 

            2) bras robotique:

Le collecteur enverra un message via bluetooth au bras lorsqu’il est garé devant le bras robotique.

 

Option 1, le bras robotique attrape les billes une par une, détecte la couleur et trie les billes en les déposant dans les bacs du train.

Option 2, le bras robotique attrape un bac de bille déjà triés, le dépose dans le train.

 

Le bras robotique doit pouvoir se déplier pour atteindre les 4 conteneurs sur train.

Quand le réservoir du collecteur est vide,

• soit le collecteur et le train repartent chacun de leurs coté.
• soit le collecteur part et on attend que le train soit plein.

            3) le train

Le train quitte le bras robotique lorsque celui lui envoie un message.

Il longe la voie et arrive près des bacs dans lesquels il vide les déchets.

Une fois qu’il a vidé les déchets, il repart en sens inverse.

  III.        Fournitures

* 3  briques (1 pour le collecteur, 1 bras robotique, 1 pour le train)

 3 gros moteurs (1 pour le train, 2 bras robotique (1 rotation et 1 monter descendre), 2 pour le collecteur)

 2 petits moteurs (1 pour vider le train 1 bras robotique 1 collecteur)

 0 capteur de distance : aucun

 1 capteur de toucher : ( 1 bras robotique)

 2 capteurs de couleurs : (1 pour le collecteur suivi du parcours 1 partie trie 1 pour le train – rail de couleur pour savoir où on se trouve-)

 ..  Éléments particulier en 3D : à voir

  IV.        Logiciel

3 programmes principaux (1 par brique)

 

Programme brique collecteur :

• envoi d’un message au bras pour signaler son arrivée ou son départ
• suivre un tracé
• fait monter les billes ramassées dans le réservoir
• trier les billes avec un capteur couleur si option2

 

Programme brique bras

• trier les billes avec un capteur couleur si option 1
• programme de traitement de l’option 1 et de l’option 2
• programme de communication vers collecteur et train

 

Programme train

• envoi d’un message au bras pour signaler son arrivée ou son départ
• gestion du déplacement du train