La ciudad de Palma fue fundada por el cónsul romano Quinto Cecilio Metelo en el año 123 a.C. Este primer núcleo ocupaba el espacio actual del palacio de la Almudaina, lugar elevado. Después de los romanos, Palma estuvo dominada por los vándalos (455- 534) y por los bizantinos a partir del 534, períodos históricos poco conocidos. Los musulmanes, dirigidos por Isam al-Jawlani, conquistaron la isla en el año 902 y denominaron a la ciudad Medina Mayurca. Con el paso del tiempo, ampliaron considerablemente el perímetro urbano, de tal manera que llegó a ser una ciudad muy importante en Al-Andalus, la Hispania musulmana. Durante los años 1114 y 1115 la Medina fue devastada por la expedición de pisanos y catalanes.

Después de la conquista catalana de Jaume I, el último día del año 1229, se adoptó el nombre de Ciutat de Mallorca, traducción de la denominación árabe. Antes del asedio cristiano, el rey catalano-aragonés había dicho que era “la más bella ciudad que jamás había visto”. La capital de Mallorca se dotó de una Universitat u órgano de gobierno municipal, fue el centro de la nueva diócesis mallorquina que se creó en 1238, y se dividió en cuatro parroquias. Poco a poco se fue construyendo un núcleo urbano gótico, estilo arquitectónico que dominó hasta bien entrado el siglo XVI, al tiempo que desaparecían paulatinamente los restos de arte árabe.

Entre 1276 y 1343, la ciudad de Palma compartió la capitalidad del reino privativo de Mallorca con la ciudad rosellonesa de Perpiñán. Después de una época de crecimiento y de economía floreciente, plasmada en una flota naval importante, hubo un significativo descenso demográfico y socio-económico, debido a la peste negra de 1348, la epidemia de 1375, el asalto al Call – aljama judía – de 1391, y a la inundación de la Riera de 1403, que según las crónicas provocó cinco mil víctimas.

Entre 1451 y 1453 la ciudad soportó los asedios de las sublevaciones campesinas de los pueblos de Mallorca, y entre 1521 y 1523 fue el centro del movimiento agermanado. Las murallas renacentistas se comenzaron a construir en 1562 sustituyendo gradualmente el antiguo recinto medieval.

La ciudad gótica, después de un breve lapso renacentista, dio paso a la ciudad contrarreformista y barroca, cuyo estilo marcó profundamente el espacio urbano que ha llegado hasta nuestros días, con un gran número de conventos, iglesias y casas señoriales. Durante buena parte del siglo XVII la ciudad vivió intrigas y luchas entre facciones o bandas de los Canamunts y Canavalls. En 1715, al final de la guerra de Sucesión, fue la última ciudad hispánica en capitular delante de las tropas de Felipe de Anjou. Como consecuencia del nuevo orden borbónico, el nombre de Ciutat de Mallorca, se cambió por el de Palma, topónimo que ya algunos eruditos del siglo XVI y XVII habían resucitado. La reacción liberal de 1835 tuvo como efecto negativo un plan antiartístico de demolición de conventos e iglesias, con el ejemplo emblemático de la iglesia gótica de Santo Domingo.

La presión demográfica del siglo XIX potenció la creación de barrios extramuros, y en 1902 se comenzaron a demoler sistemáticamente las murallas. Esto hecho permitió reducir la saturación urbanística de la ciudad con la creación del ensanche, marcado por las Avenidas. Dichas avenidas son el eje viario más importante de la ciudad y ocupan la línea del recinto de las antiguas murallas.

A inicios de la segunda mitad del siglo XX, la aparición del fenómeno turístico cambia la fisonomía de la ciudad y de toda la isla, y la transforma en centro de atracción de visitantes y de intercambio sociológico de culturas.

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